Auto-Aim Mobile Bot

自动瞄准移动机器人系统 — 多处理器分布式架构，具备自主识别、追踪与运动控制能力。

项目概述

本项目实现了一套完整的自动瞄准移动机器人系统。系统由四个功能模块组成，分别运行在独立的嵌入式处理器上，通过串口和网络进行实时通信。系统支持三种工作模式：全自主追踪巡线 (AUTO)、手动遥控 (MANUAL) 和在线调试 (DEBUG)。

系统架构

┌─────────────┐     ┌────────────────────┐     ┌──────────────┐
│  Vision-Web │ ──► │  Vision (ROS2)     │ ──► │  Gimbal MCU  │
│  (Vue3 前端) │     │  (Jetson, 视觉处理) │     │  (云台控制)    │
└─────────────┘     └────────┬───────────┘     └──────────────┘
                             │
                             ▼
                      ┌──────────────┐
                      │  Chassis MCU │
                      │  (底盘控制)    │
                      └──────────────┘

详细架构说明见 docs/architecture.md。

模块

模块	路径	硬件平台	说明
Vision	modules/vision/	NVIDIA Jetson	ROS2 视觉处理、PnP 位姿估计、HTTP API
Gimbal	modules/gimbal/	STM32H723ZG	两轴云台、IMU 姿态解算、DM 电机控制
Chassis	modules/chassis/	MSPM0G3507	差速底盘、IMU、巡线、三环 PID
Vision-Web	modules/vision-web/	浏览器	Vue3 远程控制、MJPEG 视频流、PID 调参

技术栈

层	技术
视觉处理	ROS2 Humble, Python 3, OpenCV, Microdot
云台控制	C, FreeRTOS, STM32CubeH7 HAL, CMSIS-DSP
底盘控制	C, Keil MDK, TI MSPM0 SDK
前端	Vue 3, Vite, roslibjs
通信	UART (二进制帧协议), CAN (DM 电机), WebSocket (rosbridge)

快速开始

# 克隆主仓库及所有子模块
git clone --recursive git@git.skyli.cc:AimBot/Auto-Aim-Mobile-Bot.git

# 更新子模块到最新
git submodule update --remote --recursive

各模块的构建和运行说明见对应子模块的 README 文档。

子模块仓库

模块	仓库地址
Vision	git@git.skyli.cc:AimBot/Vision.git
Vision-Web	git@git.skyli.cc:AimBot/Vision-Web.git
Gimbal	git@git.skyli.cc:AimBot/Gimbal.git
Chassis	git@git.skyli.cc:AimBot/Chassis.git