更新云台视觉设计方案

2026-04-24 04:11:09 +00:00
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@@ -8,6 +8,14 @@ yaw轴云台采用**DM-G6220中空电机**，pitch轴电机采用**DM-J4310-2EC

 # 软件系统设计

+## ROS2系统结构
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+节点 A：相机驱动节点 (Camera Driver Node)
+节点 B：视觉算法节点 (Vision Node)
+节点 C：Web 图传及键盘操作节点 (Web Server Node)
+节点D：云台节点（Gimbal Node）
+节点E：底盘节点（Chassis Node）
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 ## 云台部分

 两个电机均为驱控一体，均具有**速度闭环**，主控板可按照通信协议控制速度环的目标值。同时，主控板读取BMI088传感器中的角度信息，在STM32芯片上计算PID控制量输出，输出量直接作为速度环的目标值，从而形成**角度闭环**。STM32通过**UART**接收从视觉处理器中传回的激光点误差信息，使用PID控制器计算控制量输出，对输出量积分后作为角度环的目标值，从而形成**激光点位置闭环**。另外，在系统中合适位置加入适当的Kalman估计器、低通滤波器和饱和器等，从而避免执行器超出物理限位、缓解比例冲击和微分冲击等。总之，采用三环串联PID结构，最终实现稳定的目标跟踪效果。
@@ -63,4 +71,8 @@ Jetson Orin Nano Super通过视觉处理获取像素误差，像素误差信息
    -   构建世界坐标系下的激光射线方程：$L(s) = O_{world} + s \cdot \vec{d}_{world}$。
    -   **平面约束**：已知目标平面在世界坐标系中满足 $Z_{world} = 0$。
    -   **联立求解**：令射线的Z分量等于0，解出参数 $s$，代回方程求得 $X, Y$。
-    -   **最终输出**：激光点在矩形平面上的世界坐标 $(x, y, 0)$。
+    -   **最终输出**：激光点在矩形平面上的世界坐标 $(x, y, 0)$。
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+## 前端界面
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+基于VUE框架，搭建前端界面，前端界面可以实时显示摄像头画面，并可以读取键盘操作，用于控制小车移动以及二维云台云台旋转。