调通串口与上位机双向通信

- UART2 TX: 硬件FIFO+DMA+块传输模式，非阻塞发送
- UART2 RX: 硬件FIFO+中断+软件FIFO，状态机解析协议帧
- 协议: [SOF:0xA7][cmd:1][checksum:1]，支持自动/手动/调试模式切换
- 更新.gitignore忽略*.log文件

project/user/src/main.c

@@ -46,6 +46,7 @@
 #include "Beep.h"
 #include "GrayscaleSensor.h"
 #include "MotorEncoder.h"
+#include "Command.h"
 
 /*
 定时器资源分配：
@@ -60,7 +61,7 @@ G6 20Hz任务
 0 GPIOA_INT_IRQn 外部中断模拟四倍频正交编码器
 1 TIMA0_INT_IRQn 100Hz任务
 1 TIMA1_INT_IRQn 50Hz任务
-1 UART2_INT_IRQn Command串口接收中断
+2 UART2_INT_IRQn Command串口接收中断
 7 TIMG6_INT_IRQn 20Hz任务
 */
 int main (void)
@@ -75,6 +76,7 @@ int main (void)
     imu_calibrate_gyro(); // IMU 陀螺仪零偏校准 需要在静止状态下调用
     grayscale_sensor_init();//灰度传感器初始化
     motor_encoder_init();//电机编码器初始化
+    command_init();
 
     task_init();