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SkyLiCoder	7260fe9fba	fix: 修复IMU采样频率不匹配导致yaw角积分偏小4倍的问题 ... 根因：imu_init(200) 声明200Hz，但imu_update实际在50Hz任务中调用， Mahony积分dt差4倍，导致转90度只测出22度。 修复：imu_update移至10ms任务(100Hz)，传感器采集与控制频率对齐。 同时将任务周期全部参数化： - Task.h 统一定义 TASK_10MS/20MS/50MS_FREQ_HZ - 各子系统init改为传入频率(Hz)，内部算周期(dt) - PIT定时器周期由存储的dt自动计算，消除硬编码	2026-06-07 20:10:05 +08:00
SkyLiCoder	d120fa0d17	调通串口与上位机双向通信 ... - UART2 TX: 硬件FIFO+DMA+块传输模式，非阻塞发送 - UART2 RX: 硬件FIFO+中断+软件FIFO，状态机解析协议帧 - 协议: [SOF:0xA7][cmd:1][checksum:1]，支持自动/手动/调试模式切换 - 更新.gitignore忽略*.log文件	2026-06-07 11:48:00 +08:00
SkyLi	f28d129e11	init:全链路闭环控制调通	2026-06-06 21:26:08 +08:00
SkyLi	b5be64b642	init:初始框架	2026-06-06 20:50:54 +08:00