SkyLiCoder
49b0dc637c
- GrayscaleSensor: 添加 GS_L4~GS_R4 枚举索引、GS_IS_ON_BLACK 阈值宏 - 提取 yaw_correct() 工具函数，消除角度修正重复代码 - 位置环新增 T型路口检测和自动右转90度子任务
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C
#ifndef GRAYSCALESENSOR_H
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#define GRAYSCALESENSOR_H
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#include "zf_common_typedef.h"
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enum {
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GS_L4=0,GS_L3,GS_L2,GS_L1,GS_R1,GS_R2,GS_R3,GS_R4
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};
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extern volatile float grayscale_sensor_position; // 存储小车相对于黑线的位置
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extern volatile float adc_normalized[8];
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//模拟量转数字量的阈值
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#define GS_THRESHOLD 0.5
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#define GS_IS_ON_BLACK(x) (adc_normalized[x]>GS_THRESHOLD)
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void grayscale_sensor_init(void);
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void grayscale_sensor_scan(void);
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void grayscale_sensor_set_white(void);
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void grayscale_sensor_set_black(void);
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#endif |