SkyLiCoder
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根因：imu_init(200) 声明200Hz，但imu_update实际在50Hz任务中调用， Mahony积分dt差4倍，导致转90度只测出22度。 修复：imu_update移至10ms任务(100Hz)，传感器采集与控制频率对齐。 同时将任务周期全部参数化： - Task.h 统一定义 TASK_10MS/20MS/50MS_FREQ_HZ - 各子系统init改为传入频率(Hz)，内部算周期(dt) - PIT定时器周期由存储的dt自动计算，消除硬编码
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C
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C
#ifndef __TASK_H
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#define __TASK_H
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#include "zf_common_typedef.h"
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#include "PID_Controller.h"
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// 任务频率配置（统一入口，修改这里即可全局生效）
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#define TASK_10MS_FREQ_HZ 100 // 10ms 任务：电机编码器、电机控制、IMU 姿态更新
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#define TASK_20MS_FREQ_HZ 50 // 20ms 任务：灰度传感器、位置环、角度环
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#define TASK_50MS_FREQ_HZ 20 // 50ms 任务：按键扫描、蜂鸣器、指令处理
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void task_init(void);
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void set_yaw_ref(float set_value);
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//子系统初始化（传入频率 Hz，内部存储频率和周期）
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void motor_control_init(float freq_hz);
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void angle_control_init(float freq_hz);
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void position_control_init(float freq_hz);
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//供外部控制使用
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extern volatile uint8_t motor_control_task_enable;
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extern volatile uint8_t angle_control_task_enable;
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extern volatile uint8_t position_control_task_enable;
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extern volatile uint8_t position_turn_right_90_runing;
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extern volatile PIDInstance pid_speed_right;
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extern volatile PIDInstance pid_speed_left;
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extern volatile PIDInstance pid_yaw;
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extern volatile PIDInstance pid_position;
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/*速度环的输入，开启角度环后由角度环接管(范围-50到+50)*/
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extern volatile int16_t motor_speed_right_ref;
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extern volatile int16_t motor_speed_left_ref;
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/*角度环接管速度之后的基础直行速度*/
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extern volatile int16_t motor_speed_base;
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/*角度环参考值*/
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extern volatile float yaw_ref;//建议不直接修改此变量，而是通过set_yaw_ref(float set_value)设置，以防预期之外的值
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/*角度速率控制，开启位置环后由位置环接管*/
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extern volatile float angle_velocity;
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//配置项
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/*自动模式下的基础直行速度*/
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#define AUTO_MODE_BASE_SPEED 10
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#endif |