SkyLi
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4.7 KiB
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C
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* MSPM0G3507 Opensource Library 即（MSPM0G3507 开源库）是一个基于官方 SDK 接口的第三方开源库
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* Copyright (c) 2022 SEEKFREE 逐飞科技
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* 本文件是 MSPM0G3507 开源库的一部分
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* MSPM0G3507 开源库 是免费软件
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* 您可以根据自由软件基金会发布的 GPL（GNU General Public License，即 GNU通用公共许可证）的条款
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* 即 GPL 的第3版（即 GPL3.0）或（您选择的）任何后来的版本，重新发布和/或修改它
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* 本开源库的发布是希望它能发挥作用，但并未对其作任何的保证
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* 甚至没有隐含的适销性或适合特定用途的保证
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* 更多细节请参见 GPL
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* 您应该在收到本开源库的同时收到一份 GPL 的副本
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* 如果没有，请参阅<https://www.gnu.org/licenses/>
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* 额外注明：
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* 本开源库使用 GPL3.0 开源许可证协议 以上许可申明为译文版本
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* 许可申明英文版在 libraries/doc 文件夹下的 GPL3_permission_statement.txt 文件中
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* 许可证副本在 libraries 文件夹下 即该文件夹下的 LICENSE 文件
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* 欢迎各位使用并传播本程序 但修改内容时必须保留逐飞科技的版权声明（即本声明）
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* 文件名称 mian
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* 公司名称 成都逐飞科技有限公司
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* 版本信息 查看 libraries/doc 文件夹内 version 文件 版本说明
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* 开发环境 MDK 5.37
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* 适用平台 MSPM0G3507
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* 店铺链接 https://seekfree.taobao.com/
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#include "zf_common_headfile.h"
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// 打开新的工程或者工程移动了位置务必执行以下操作
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// 第一步 关闭上面所有打开的文件
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// 第二步 project->clean 等待下方进度条走完
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// 本例程是开源库空工程 可用作移植或者测试各类内外设
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// 本例程是开源库空工程 可用作移植或者测试各类内外设
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// 本例程是开源库空工程 可用作移植或者测试各类内外设
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// **************************** 代码区域 ****************************
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#include "Motor.h"
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#include "zf_device_key.h"
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#include "Task.h"
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#include "IMU.h"
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#include "Beep.h"
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#include "GrayscaleSensor.h"
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#include "MotorEncoder.h"
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/*
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定时器资源分配：
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G0 右电机PWM
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G7 左电机PWM
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A0 100Hz任务
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A1 50Hz任务
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G6 20Hz任务
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*/
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/*
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中断等级分配:
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0 GPIOA_INT_IRQn 外部中断模拟四倍频正交编码器
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1 TIMA0_INT_IRQn 100Hz任务
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1 TIMA1_INT_IRQn 50Hz任务
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1 UART2_INT_IRQn Command串口接收中断
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7 TIMG6_INT_IRQn 20Hz任务
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*/
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int main (void)
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{
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clock_init(SYSTEM_CLOCK_80M); // 时钟配置及系统初始化<务必保留>
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debug_init(); // 调试串口信息初始化
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// 此处编写用户代码 例如外设初始化代码等
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beep_init(50);
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motor_init();
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key_init(50);//按键初始化，参数为扫描周期50ms
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imu_init(200);// IMU 初始化，参数为采样频率 200Hz 需要与定时器中断频率一致
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imu_calibrate_gyro(); // IMU 陀螺仪零偏校准 需要在静止状态下调用
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grayscale_sensor_init();//灰度传感器初始化
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motor_encoder_init();//电机编码器初始化
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task_init();
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beep_on_time(500);//初始化完成，蜂鸣器响 500ms
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// 此处编写用户代码 例如外设初始化代码等
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while(1)
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||
{
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// 此处编写需要循环执行的代码
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system_delay_ms(100);
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char str[20] = {0};
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sprintf(str,"%d,%d,%d\n", (int)(imu_angle.yaw*100),(int)(yaw_ref*100),(int)(grayscale_sensor_position*100));
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||
debug_send_buffer((const uint8 *)str,strlen(str));
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||
if(KEY_SHORT_PRESS == key_get_state(KEY_1))
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||
{
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||
while(KEY_SHORT_PRESS == key_get_state(KEY_1));
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||
// 等待按键释放
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||
grayscale_sensor_set_white();
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||
beep_on_time(200);
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||
}
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||
else if(KEY_SHORT_PRESS == key_get_state(KEY_2))
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||
{
|
||
while(KEY_SHORT_PRESS == key_get_state(KEY_2));
|
||
// 等待按键释放
|
||
grayscale_sensor_set_black();
|
||
beep_on_time(200);
|
||
}
|
||
else if(KEY_SHORT_PRESS == key_get_state(KEY_3))
|
||
{
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||
while(KEY_SHORT_PRESS == key_get_state(KEY_3));
|
||
// 等待按键释放
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||
set_yaw_ref(yaw_ref + 5.0f);
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||
beep_on_time(200);
|
||
}
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||
else if(KEY_SHORT_PRESS == key_get_state(KEY_4))
|
||
{
|
||
while(KEY_SHORT_PRESS == key_get_state(KEY_4));
|
||
// 等待按键释放
|
||
set_yaw_ref(yaw_ref - 5.0f);
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||
beep_on_time(200);
|
||
}
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||
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||
// 此处编写需要循环执行的代码
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||
}
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||
}
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