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#ifndef __X_V2_H
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#define __X_V2_H
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#include <stdint.h>
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#include <stdbool.h>
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*** X_V2步进闭环控制例程
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*** 编写作者：ZHANGDATOU
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*** 技术支持：张大头闭环伺服
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*** 淘宝店铺：https://zhangdatou.taobao.com
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*** CSDN博客：http s://blog.csdn.net/zhangdatou666
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*** qq交流群：262438510
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#define ABS(x) ((x) > 0 ? (x) : -(x))
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typedef enum {
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S_VBUS = 5, // 读取总线电压
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S_CBUS = 6, // 读取总线电流
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S_CPHA = 7, // 读取相电流
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S_ENCO = 8, // 读取编码器原始值
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S_CLKC = 9, // 读取实时脉冲数
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S_ENCL = 10, // 读取经过线性化校准后的编码器值
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S_CLKI = 11, // 读取输入脉冲数
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S_TPOS = 12, // 读取电机目标位置
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S_SPOS = 13, // 读取电机实时设定的目标位置
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S_VEL = 14, // 读取电机实时转速
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S_CPOS = 15, // 读取电机实时位置
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S_PERR = 16, // 读取电机位置误差
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S_VBAT = 17, // 读取多圈编码器电池电压（Y42）
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S_TEMP = 18, // 读取电机实时温度（Y42）
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S_FLAG = 19, // 读取电机状态标志位
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S_OFLAG = 20, // 读取回零状态标志位
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S_OAF = 21, // 读取电机状态标志位 + 回零状态标志位（Y42）
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S_PIN = 22, // 读取引脚状态（Y42）
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}SysParams_t;
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#define MMCL_LEN 512
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extern uint16_t MMCL_count, MMCL_cmd[MMCL_LEN];
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/**
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***
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***
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*** @brief 后缀带有（Y42）为Y42新增命令，X42不能用，其他通用
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***
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***
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***/
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*** 触发动作命令
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// 触发编码器校准
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void X_V2_Trig_Encoder_Cal(uint8_t addr);
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// 重启电机（Y42）
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void X_V2_Reset_Motor(uint8_t addr);
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// 将当前位置清零
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void X_V2_Reset_CurPos_To_Zero(uint8_t addr);
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// 解除堵转保护
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void X_V2_Reset_Clog_Pro(uint8_t addr);
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// 恢复出厂设置
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void X_V2_Restore_Motor(uint8_t addr);
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*** 运动控制命令
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// 多电机命令（Y42）
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void X_V2_Multi_Motor_Cmd(uint8_t addr);
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// 电机使能控制
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void X_V2_En_Control(uint8_t addr, bool state, bool snF);
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// 力矩模式
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void X_V2_Torque_Control(uint8_t addr, uint8_t sign, uint16_t t_ramp, uint16_t torque, bool snF);
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// 力矩模式限速控制（Y42）
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void X_V2_Torque_LV_Control(uint8_t addr, uint8_t sign, uint16_t t_ramp, uint16_t torque, bool snF, float maxVel);
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// 速度模式控制
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void X_V2_Vel_Control(uint8_t addr, uint8_t dir, uint16_t acc, float vel, bool snF);
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// 速度模式限电流控制（Y42）
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void X_V2_Vel_LC_Control(uint8_t addr, uint8_t dir, uint16_t acc, float vel, bool snF, uint16_t maxCur);
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// 直通限速位置模式控制
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void X_V2_Bypass_Pos_LV_Control(uint8_t addr, uint8_t dir, float vel, float pos, uint8_t raf, bool snF);
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// 直通限速位置模式限电流控制（Y42）
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void X_V2_Bypass_Pos_LV_LC_Control(uint8_t addr, uint8_t dir, float vel, float pos, uint8_t raf, bool snF, uint16_t maxCur);
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// 梯形曲线加减速位置模式控制
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void X_V2_Traj_Pos_Control(uint8_t addr, uint8_t dir, uint16_t acc, uint16_t dec, float vel, float pos, uint8_t raf, bool snF);
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// 梯形曲线加减速位置模式限电流控制（Y42）
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void X_V2_Traj_Pos_LC_Control(uint8_t addr, uint8_t dir, uint16_t acc, uint16_t dec, float vel, float pos, uint8_t raf, bool snF, uint16_t maxCur);
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// 让电机立即停止运动
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void X_V2_Stop_Now(uint8_t addr, bool snF);
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// 触发多机同步开始运动
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void X_V2_Synchronous_motion(uint8_t addr);
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*** 原点回零命令
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// 设置单圈回零的零点位置
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void X_V2_Origin_Set_O(uint8_t addr, bool svF);
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// 触发回零
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void X_V2_Origin_Trigger_Return(uint8_t addr, uint8_t o_mode, bool snF);
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// 强制中断并退出回零
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void X_V2_Origin_Interrupt(uint8_t addr);
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// 读取回零参数
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void X_V2_Origin_Read_Params(uint8_t addr);
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// 修改回零参数
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void X_V2_Origin_Modify_Params(uint8_t addr, bool svF, uint8_t o_mode, uint8_t o_dir, uint16_t o_vel, uint32_t o_tm, uint16_t sl_vel, uint16_t sl_ma, uint16_t sl_ms, bool potF);
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*** 读取系统参数命令
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// 定时返回信息命令（Y42）
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void X_V2_Auto_Return_Sys_Params_Timed(uint8_t addr, SysParams_t s, uint16_t time_ms);
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// 读取系统参数
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void X_V2_Read_Sys_Params(uint8_t addr, SysParams_t s);
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*** 读写驱动参数命令
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// 修改电机ID地址
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void X_V2_Modify_Motor_ID(uint8_t addr, bool svF, uint8_t id);
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// 修改细分值
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void X_V2_Modify_MicroStep(uint8_t addr, bool svF, uint8_t mstep);
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// 修改掉电标志
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void X_V2_Modify_PDFlag(uint8_t addr, bool pdf);
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// 读取选项参数状态（Y42）
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void X_V2_Read_Opt_Param_Sta(uint8_t addr);
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// 修改电机类型（Y42）
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void X_V2_Modify_Motor_Type(uint8_t addr, bool svF, bool mottype);
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// 修改固件类型（Y42）
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void X_V2_Modify_Firmware_Type(uint8_t addr, bool svF, bool fwtype);
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// 修改开环/闭环控制模式（Y42）
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void X_V2_Modify_Ctrl_Mode(uint8_t addr, bool svF, bool ctrl_mode);
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// 修改电机运动正方向（Y42）
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void X_V2_Modify_Motor_Dir(uint8_t addr, bool svF, bool dir);
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// 修改锁定按键功能（Y42）
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void X_V2_Modify_Lock_Btn(uint8_t addr, bool svF, bool lockbtn);
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// 修改命令位置角度是否继续缩小10倍输入（Y42）
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void X_V2_Modify_S_Vel(uint8_t addr, bool svF, bool s_vel);
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// 修改开环模式工作电流
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void X_V2_Modify_OM_ma(uint8_t addr, bool svF, uint16_t om_ma);
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// 修改闭环模式最大电流
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void X_V2_Modify_FOC_mA(uint8_t addr, bool svF, uint16_t foc_mA);
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// 读取PID参数
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void X_V2_Read_PID_Params(uint8_t addr);
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// 修改PID参数
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void X_V2_Modify_PID_Params(uint8_t addr, bool svF, uint32_t kp, uint32_t ki, uint32_t kd);
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// 读取DMX512协议参数（Y42）
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void X_V2_Read_DMX512_Params(uint8_t addr);
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// 修改DMX512协议参数（Y42）
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||
void X_V2_Modify_DMX512_Params(uint8_t addr, bool svF, uint16_t tch, uint8_t nch, uint8_t mode, uint16_t vel, uint16_t acc, uint16_t vel_step, uint32_t pos_step);
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// 读取位置到达窗口（Y42）
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void X_V2_Read_Pos_Window(uint8_t addr);
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// 修改位置到达窗口（Y42）
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void X_V2_Modify_Pos_Window(uint8_t addr, bool svF, uint16_t prw);
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||
// 读取过热过流保护检测阈值（Y42）
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void X_V2_Read_Otocp(uint8_t addr);
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||
// 修改过热过流保护检测阈值（Y42）
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void X_V2_Modify_Otocp(uint8_t addr, bool svF, uint16_t otp, uint16_t ocp, uint16_t time_ms);
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// 读取心跳保护功能时间（Y42）
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void X_V2_Read_Heart_Protect(uint8_t addr);
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// 修改心跳保护功能时间（Y42）
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void X_V2_Modify_Heart_Protect(uint8_t addr, bool svF, uint32_t hp);
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||
// 读取积分限幅/刚性系数（Y42）
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void X_V2_Read_Integral_Limit(uint8_t addr);
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||
// 修改积分限幅/刚性系数（Y42）
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void X_V2_Modify_Integral_Limit(uint8_t addr, bool svF, uint32_t il);
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*** 读取所有驱动参数命令
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// 读取系统状态参数
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void X_V2_Read_System_State_Params(uint8_t addr);
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// 读取驱动配置参数
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void X_V2_Read_Motor_Conf_Params(uint8_t addr);
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/**
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***
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***
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*** @brief 以下是把相应命令加载到Y42多电机命令上的函数（Y42）
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***
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***
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***/
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*** 触发动作命令
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// 触发编码器校准 - 加载到多电机指令上
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void X_V2_MMCL_Trig_Encoder_Cal(uint8_t addr);
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// 重启电机 - 加载到多电机指令上
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void X_V2_MMCL_Reset_Motor(uint8_t addr);
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// 将当前位置清零 - 加载到多电机指令上
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void X_V2_MMCL_Reset_CurPos_To_Zero(uint8_t addr);
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||
// 解除堵转保护 - 加载到多电机指令上
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void X_V2_MMCL_Reset_Clog_Pro(uint8_t addr);
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// 恢复出厂设置 - 加载到多电机指令上
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void X_V2_MMCL_Restore_Motor(uint8_t addr);
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/**********************************************************
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||
*** 运动控制命令
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**********************************************************/
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// 电机使能控制 - 加载到多电机指令上
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void X_V2_MMCL_En_Control(uint8_t addr, bool state, bool snF);
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||
// 速度模式控制 - 加载到多电机指令上
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void X_V2_MMCL_Vel_Control(uint8_t addr, uint8_t dir, uint16_t vel, uint8_t acc, bool snF);
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||
// 位置模式控制 - 加载到多电机指令上
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||
void X_V2_MMCL_Pos_Control(uint8_t addr, uint8_t dir, uint16_t vel, uint8_t acc, uint32_t clk, bool raF, bool snF);
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||
// 让电机立即停止运动 - 加载到多电机指令上
|
||
void X_V2_MMCL_Stop_Now(uint8_t addr, bool snF);
|
||
// 触发多机同步开始运动 - 加载到多电机指令上
|
||
void X_V2_MMCL_Synchronous_motion(uint8_t addr);
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/**********************************************************
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*** 原点回零命令
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**********************************************************/
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// 设置单圈回零的零点位置 - 加载到多电机指令上
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void X_V2_MMCL_Origin_Set_O(uint8_t addr, bool svF);
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||
// 触发回零 - 加载到多电机指令上
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void X_V2_MMCL_Origin_Trigger_Return(uint8_t addr, uint8_t o_mode, bool snF);
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||
// 强制中断并退出回零 - 加载到多电机指令上
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void X_V2_MMCL_Origin_Interrupt(uint8_t addr);
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||
// 修改回零参数 - 加载到多电机指令上
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void X_V2_MMCL_Origin_Modify_Params(uint8_t addr, bool svF, uint8_t o_mode, uint8_t o_dir, uint16_t o_vel, uint32_t o_tm, uint16_t sl_vel, uint16_t sl_ma, uint16_t sl_ms, bool potF);
|
||
/**********************************************************
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||
*** 读取系统参数命令
|
||
**********************************************************/
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||
// 定时返回信息命令（Y42） - 加载到多电机指令上
|
||
void X_V2_MMCL_Auto_Return_Sys_Params_Timed(uint8_t addr, SysParams_t s, uint16_t time_ms);
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||
// 读取系统参数 - 加载到多电机指令上
|
||
void X_V2_MMCL_Read_Sys_Params(uint8_t addr, SysParams_t s);
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||
/**********************************************************
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||
*** 读写驱动参数命令
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**********************************************************/
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#endif
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