docs: 添加 HTTP API 与 ROS 话题格式文档，底盘速度环合并左右电机为单一速度环

2026-06-07 20:04:18 +08:00
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commit 38f649e287
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+# ROS 话题格式
+
+通过 rosbridge WebSocket（`ws://192.168.0.11:9090`）发布，均为单向 `publish`（前端 → ROS），无订阅。
+
+---
+
+## 1. `/cmd_chassis` — 底盘控制
+
+**类型:** `std_msgs/Float32MultiArray`
+
+**格式:**
+
+```json
+{
+  "layout": { "dim": [], "data_offset": 0 },
+  "data": [0.5, 0.0]
+}
+```
+
+`data` 字段:
+
+| 索引 | 含义 | 单位 | 来源常量 |
+|------|------|------|---------|
+| `data[0]` | 线速度 | m/s | `BASE_SPEED` (0.5) |
+| `data[1]` | 角速度（偏航） | 度/秒 | `YAW_VELOCITY` (1.0) |
+
+---
+
+## 2. `/cmd_gimbal` — 云台控制
+
+**类型:** `geometry_msgs/Twist`
+
+**格式:**
+
+```json
+{
+  "linear":  { "x": 0, "y": 0, "z": 0 },
+  "angular": { "x": 0, "y": 10.0, "z": 0 }
+}
+```
+
+`angular` 字段:
+
+| 字段 | 含义 | 单位 | 来源常量 |
+|------|------|------|---------|
+| `angular.y` | 俯仰角速度 (pitch) | 度/秒 | `GIMBAL_PITCH_DEG_S` (10) |
+| `angular.z` | 偏航角速度 (yaw) | 度/秒 | `GIMBAL_YAW_DEG_S` (10) |
+
+`linear` 字段保留填零，云台无平移运动。
+
+---
+
+## 3. 发布频率
+
+发布频率常量 `PUBLISH_RATE = 30` Hz，但在 ManualMode 中实际采用 on-demand 模式：仅当键盘按住、且速度值有变化时才发布。