Vision/docs/API.md

HTTP API 数据格式

Base URL: http://192.168.0.11

所有 POST 请求 Content-Type 为 application/json。

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1. 云台模式切换

POST /api/gimbal/mode/switch

请求体:

{ "mode": "auto" }

mode 取值: "auto" | "manual" | "debug"

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2. 底盘模式切换

POST /api/chassis/mode/switch

请求体:

{ "mode": "auto" }

mode 取值: "auto" | "manual" | "debug"

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3. 激光控制

POST /api/laser

请求体:

{ "action": "on" }

action 取值: "on" | "off"

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4. 云台 PID 配置

GET  /api/gimbal/pidconfig    (获取)
POST /api/gimbal/pidconfig    (保存)

GET 响应 / POST 请求体:

{
  "visual_yaw":   { "kp": 0.0, "ki": 0.0, "kd": 0.0 },
  "visual_pitch": { "kp": 0.0, "ki": 0.0, "kd": 0.0 },
  "angle_yaw":    { "kp": 0.0, "ki": 0.0, "kd": 0.0 },
  "angle_pitch":  { "kp": 0.0, "ki": 0.0, "kd": 0.0 }
}

字段	对应 PID 环
visual_yaw	视觉环 Yaw 电机
visual_pitch	视觉环 Pitch 电机
angle_yaw	角度环 Yaw 电机
angle_pitch	角度环 Pitch 电机

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5. 底盘 PID 配置

GET  /api/chassis/pidconfig   (获取)
POST /api/chassis/pidconfig   (保存)

GET 响应 / POST 请求体:

{
  "speed":    { "kp": 0.0, "ki": 0.0, "kd": 0.0 },
  "angle":    { "kp": 0.0, "ki": 0.0, "kd": 0.0 },
  "position": { "kp": 0.0, "ki": 0.0, "kd": 0.0 }
}

字段	对应 PID 环
speed	速度环
angle	角度环
position	位置环