dev01
30565c87cc
- web_node: call _save_gimbal_pid_config() after POST /api/gimbal/pidconfig - web_node: publish laser commands to /laser/command (was /gimbal/mode) - web_node: add POST /api/chassis/mode/switch, GET/POST /api/chassis/pidconfig - web_node: add chassis PID config file management (data/chassis_pid_config.json) - gimbal_node: subscribe to /laser/command separately from /gimbal/mode
Vision Pipeline
基于 ROS2 Humble 的机器视觉识别与云台追踪系统。
整体架构
┌─────────────────────────────────────────────────────────────┐
│ 硬件层 │
│ ┌──────────┐ ┌──────────┐ ┌────────────────────┐ │
│ │ 工业相机 │ │ Jeston │ │ 云台（UART） │ │
│ │ (Hikrobot)│ │ (aarch64)│ │ Yaw + Pitch + 激光 │ │
│ └────┬─────┘ └────┬─────┘ └─────────┬──────────┘ │
│ │ │ │ │
├───────┼───────────────┼────────────────────┼────────────────┤
│ ▼ ▼ ▼ │
│ ┌─────────┐ ┌──────────┐ ┌───────────────────┐ │
│ │driver_pkg│ │algorithm_pkg│ │gimbal_control_pkg │ │
│ │ │ │ │ │ │ │
│ │ 相机驱动 │──▶│ 视觉处理 │──▶│ 云台串口通信 │ │
│ │ MvCamera │ │ Otsu+轮廓 │ │ 0xA5/A6/A7/A8 │ │
│ └────┬─────┘ └─────┬─────┘ └───────────────────┘ │
│ │ │ │
│ ▼ ▼ │
│ ┌─────────────────────────────────────┐ │
│ │ application_pkg │ │
│ │ ┌───────────────────────────────┐ │ │
│ │ │ web_node (:8080) │ │ │
│ │ │ - POST /api/mode/switch │──┼──▶ /gimbal/mode │
│ │ │ - POST /api/laser │ │ │
│ │ └───────────────────────────────┘ │ │
│ └─────────────────────────────────────┘ │
│ │
│ ┌─────────────┐ ┌──────────────┐ ┌──────────────────┐ │
│ │ rosbridge │ │web_video │ │ Nginx :80 │ │
│ │ ws://:9090 │ │server :8081 │ │ / → 前端静态文件 │ │
│ └──────┬──────┘ └──────┬───────┘ │ /stream → :8081 │ │
│ │ │ │ /api → :8080 │ │
├─────────┼────────────────┼──────────└──────────────────┘────┤
│ ▼ ▼ │
│ ┌─────────────────────────────────────┐ │
│ │ 浏览器 (Vue3 前端) │ │
│ │ - 视频预览 / 键盘遥控 / PID 调参 │ │
│ └─────────────────────────────────────┘ │
└─────────────────────────────────────────────────────────────┘
数据流
| 阶段 | 话题 | 方向 | 消息类型 | 说明 |
|---|---|---|---|---|
| 图像采集 | /camera/image_raw |
camera_node → vision_node | sensor_msgs/Image |
原始相机图像 |
| 目标追踪 | /vision/target |
vision_node → gimbal_node | geometry_msgs/Point |
归一化目标偏移 (x,y) |
| 模式切换 | /gimbal/mode |
web_node → gimbal_node | std_msgs/String |
auto/manual/debug |
| 手动控制 | /cmd_gimbal |
前端 → gimbal_node | geometry_msgs/Twist |
yaw/pitch 角度 |
| PID 参数 | /pid_config |
前端 → gimbal_node | std_msgs/String |
PID 参数 JSON |
目录结构
Vision/
├── README.md
├── vision_example.py # 独立参考脚本（非 ROS2）
├── config/
│ └── nginx-aimbot.conf # Nginx 配置
├── docs/
│ ├── 云台通信协议指南.md # 云台 UART 串口协议
│ ├── 与前端对接文档.md # 前后端对接规范
│ └── 使用指南.md # 使用说明
└── workspace/ # ROS2 workspace
└── src/
├── driver_pkg/ # 工业相机驱动
├── algorithm_pkg/ # 视觉处理算法
├── application_pkg/ # HTTP 服务
├── gimbal_control_pkg/ # 云台串口通信
└── bringup_pkg/ # 启动文件
快速开始
# 构建
cd workspace
colcon build --symlink-install
source install/setup.bash
# 启动全流程
ros2 launch bringup_pkg vision_pipeline.launch.py
详细使用方法见 使用指南。