SkyLiCoder
78b8b25def
- 新增 docs/architecture.md 系统架构文档 - 完善主仓库 README.md 项目说明 - 更新 chassis/vision/vision-web 子模块至最新（含文档完善）
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# Auto-Aim Mobile Bot
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> 自动瞄准移动机器人系统 — 多处理器分布式架构，具备自主识别、追踪与运动控制能力。
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## 项目概述
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本项目实现了一套完整的自动瞄准移动机器人系统。系统由四个功能模块组成，分别运行在独立的嵌入式处理器上，通过串口和网络进行实时通信。系统支持三种工作模式：全自主追踪巡线 (AUTO)、手动遥控 (MANUAL) 和在线调试 (DEBUG)。
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## 系统架构
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┌─────────────┐ ┌────────────────────┐ ┌──────────────┐
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│ Vision-Web │ ──► │ Vision (ROS2) │ ──► │ Gimbal MCU │
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│ (Vue3 前端) │ │ (Jetson, 视觉处理) │ │ (云台控制) │
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└─────────────┘ └────────┬───────────┘ └──────────────┘
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│
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┌──────────────┐
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│ Chassis MCU │
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│ (底盘控制) │
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└──────────────┘
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```
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详细架构说明见 [docs/architecture.md](docs/architecture.md)。
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## 模块
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| 模块 | 路径 | 硬件平台 | 说明 |
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| Vision | `modules/vision/` | NVIDIA Jetson | ROS2 视觉处理、PnP 位姿估计、HTTP API |
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| Gimbal | `modules/gimbal/` | STM32H723ZG | 两轴云台、IMU 姿态解算、DM 电机控制 |
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| Chassis | `modules/chassis/` | MSPM0G3507 | 差速底盘、IMU、巡线、三环 PID |
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| Vision-Web | `modules/vision-web/` | 浏览器 | Vue3 远程控制、MJPEG 视频流、PID 调参 |
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## 技术栈
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| 层 | 技术 |
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| 视觉处理 | ROS2 Humble, Python 3, OpenCV, Microdot |
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| 云台控制 | C, FreeRTOS, STM32CubeH7 HAL, CMSIS-DSP |
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| 底盘控制 | C, Keil MDK, TI MSPM0 SDK |
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| 前端 | Vue 3, Vite, roslibjs |
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| 通信 | UART (二进制帧协议), CAN (DM 电机), WebSocket (rosbridge) |
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## 快速开始
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```bash
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# 克隆主仓库及所有子模块
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git clone --recursive git@git.skyli.cc:AimBot/Auto-Aim-Mobile-Bot.git
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# 更新子模块到最新
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git submodule update --remote --recursive
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```
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各模块的构建和运行说明见对应子模块的 README 文档。
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## 子模块仓库
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| 模块 | 仓库地址 |
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| Vision | `git@git.skyli.cc:AimBot/Vision.git` |
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| Vision-Web | `git@git.skyli.cc:AimBot/Vision-Web.git` |
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| Gimbal | `git@git.skyli.cc:AimBot/Gimbal.git` |
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| Chassis | `git@git.skyli.cc:AimBot/Chassis.git` |
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