SkyLiCoder
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- 新增 PIDClear() 仅清运行时状态，保留 Kp/Ki/Kd 等配置 - 命令帧 0xA7 (3B): 自动/手动/调试三模式切换，带模式状态追踪 - 手动控制帧 0xA6 (8B): 解析 motor_speed_base(int16) + angle_velocity(float) - 调试调参帧 0xA8 (38B): 在线更新全部9个 Kp/Ki/Kd 参数 - Command 解析纳入 Task_50ms (20Hz) 定时执行 - 添加通信协议文档 docs/通信协议.md
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1.5 KiB
C
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C
#ifndef __COMMAND_H
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#define __COMMAND_H
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#define COMMAND_FIFO_BUFFER_SIZE 64
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#include "zf_common_typedef.h"
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/*
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---- 手动控制数据帧 0xA6 (10 字节) ----
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[SOF:0xA6][motor_speed_base:2][angle_velocity:4][checksum:1]
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motor_speed_base:int16_t 基础直行速度
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angle_velocity:float 角度速率，单位度每秒
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手动控制数据帧只有在手动模式下才起作用，其他模式不起作用
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---- 命令帧 0xA7 (3 字节) ----
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[SOF:0xA7][cmd:1][checksum:1]
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cmd: 0x01=自动模式, 0x02=手动模式, 0x03=调试模式
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---- 调试调参帧 0xA8 (x 字节) ----
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包括左右电机速度环KpKiKd、角度环KpKiKd、位置环KpKiKd
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调试调参帧只有在调试模式下才起作用，其他模式不起作用
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*/
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#define COMMAND_SOF_MANUAL 0xA6
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#define COMMAND_SOF_MODE 0xA7
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#define COMMAND_SOF_DEBUG 0xA8
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#define COMMAND_MANUAL_LEN 8 // SOF(1)+motor_speed_base(2)+angle_velocity(4)+checksum(1)
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#define COMMAND_MODE_LEN 3 // SOF(1)+cmd(1)+checksum(1)
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#define COMMAND_DEBUG_LEN 38 // SOF(1)+9*4(KpKiKd)+checksum(1)
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void command_init();
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void command_task();
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void command_send_angle_velocity(float* pointer_angle_velocity);
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/* 工作模式 */
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typedef enum
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{
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COMMAND_MODE_AUTO = 0, // 自动
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COMMAND_MODE_MANUAL = 1, // 手动
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COMMAND_MODE_DEBUG = 2, // 调试
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} Vision_Mode_e;
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extern volatile Vision_Mode_e current_mode;
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void SwitchToAutoMode();
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void SwitchToManualMode();
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void SwitchToDebugMode();
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#endif |