SkyLiCoder
022e3424da
- 新增 PIDClear() 仅清运行时状态，保留 Kp/Ki/Kd 等配置 - 命令帧 0xA7 (3B): 自动/手动/调试三模式切换，带模式状态追踪 - 手动控制帧 0xA6 (8B): 解析 motor_speed_base(int16) + angle_velocity(float) - 调试调参帧 0xA8 (38B): 在线更新全部9个 Kp/Ki/Kd 参数 - Command 解析纳入 Task_50ms (20Hz) 定时执行 - 添加通信协议文档 docs/通信协议.md
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#ifndef __TASK_H
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#define __TASK_H
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#include "zf_common_typedef.h"
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#include "PID_Controller.h"
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void task_init(void);
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//建议不直接修改此变量，而是通过set_yaw_ref(float set_value)设置，以防预期之外的值
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extern volatile float yaw_ref;
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void set_yaw_ref(float set_value);
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//供外部控制使用
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extern volatile uint8_t motor_control_task_enable;
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extern volatile uint8_t angle_control_task_enable;
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extern volatile uint8_t position_control_task_enable;
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extern volatile PIDInstance pid_speed_right;
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extern volatile PIDInstance pid_speed_left;
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extern volatile PIDInstance pid_yaw;
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extern volatile PIDInstance pid_position;
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/*速度环的输入，开启角度环后由角度环接管(范围-50到+50)*/
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extern volatile int16_t motor_speed_right_ref;
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extern volatile int16_t motor_speed_left_ref;
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/*角度环接管速度之后的基础直行速度*/
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extern volatile int16_t motor_speed_base;
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/*角度环参考值*/
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extern volatile float yaw_ref;
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/*角度速率控制，开启位置环后由位置环接管*/
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extern volatile float angle_velocity;
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//配置项
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/*自动模式下的基础直行速度*/
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#define AUTO_MODE_BASE_SPEED 10
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#endif |