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# ROS 话题格式
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通过 rosbridge WebSocket（`ws://192.168.0.11:9090`）发布，均为单向 `publish`（前端 → ROS），无订阅。
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## 1. `/cmd_chassis` — 底盘控制
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**类型:** `std_msgs/Float32MultiArray`
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**格式:**
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```json
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{
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"layout": { "dim": [], "data_offset": 0 },
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"data": [0.5, 0.0]
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}
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```
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`data` 字段:
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| 索引 | 含义 | 单位 | 来源常量 |
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| `data[0]` | 线速度 | m/s | `BASE_SPEED` (0.5) |
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| `data[1]` | 角速度（偏航） | 度/秒 | `YAW_VELOCITY` (1.0) |
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## 2. `/cmd_gimbal` — 云台控制
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**类型:** `geometry_msgs/Twist`
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**格式:**
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```json
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{
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"linear": { "x": 0, "y": 0, "z": 0 },
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"angular": { "x": 0, "y": 10.0, "z": 0 }
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}
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```
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`angular` 字段:
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| 字段 | 含义 | 单位 | 来源常量 |
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|------|------|------|---------|
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| `angular.y` | 俯仰角速度 (pitch) | 度/秒 | `GIMBAL_PITCH_DEG_S` (10) |
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| `angular.z` | 偏航角速度 (yaw) | 度/秒 | `GIMBAL_YAW_DEG_S` (10) |
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`linear` 字段保留填零，云台无平移运动。
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## 3. 发布频率
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发布频率常量 `PUBLISH_RATE = 30` Hz，但在 ManualMode 中实际采用 on-demand 模式：仅当键盘按住、且速度值有变化时才发布。
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